商标起源于原始部落或个人信仰的象征符号，例如古人曾用圆形表示宇宙的无限。在法国南部山洞中发现的原始人壁画可上溯到公元前一万年，绘画的主题是一些具有强烈符号特征的动物，专家们认为这些可以被看成人类日后设计商标、标志的动机。
公元前6世纪，古希腊哲学家毕达哥拉斯用三角形作为象征智慧的符号，而随后的基督教则用三角形表示圣父、圣子、圣灵的三位一体。
古埃及、巴比伦、印度、希腊、古罗马等文明古国，在很久以前都在各种陶器、金属器具和手工制品上使用各种标记，以便于官方征税，或用于作坊主与工匠之间记帐，这是商标的萌芽。
13世纪时，欧洲大陆盛行各种行会，并要求在商品上打上行会认可的标记，从而起到区分生产者的作用，这已经具备了现代商标内涵。
当人类在运用符号上逐渐从精神象征走向功利性标记，当这种符号与商品概念结合起来时，“商标”就出现了。
1262年，意大利人在他们制造的纸张上采用了水纹作为产品标志，水纹标志设计甚至成为当时造纸技术人员的一个重要的工作内容。
19世纪，现代意义上的商标制度在欧洲各国相继建立，法国1804年颁布法典，第一次肯定了商标权受保护，是世界上第一个建立起商标注册制度的国家。